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RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势

来源:m6米乐在线登录app    发布时间:2024-03-13 15:24:43
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  机器人,一二三轴都是用RV。相比谐波减速机,RV减速机的重点是加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着使用时间增长,运动精度会明显降低,其缺点是重量重,外观尺寸较大。

  ▲谐波减速器:用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴,谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包含谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器最重要的包含:刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者,四者缺一不可。其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。

  ▲谐波减速器▲ 两者都是少齿差啮合,不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的,它需要反复的高速变形,所以它比较脆弱,承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮,谐波以前都是用渐开线齿形,现在有部分厂家使用了双圆弧齿形,这种齿形比渐开线先进很多。

  减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive,他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度,光这一条在量产阶段可靠性高就很难了,更别说几千转的高速运转,而且还要高寿命。

  柔轮的外径略小于刚轮的内径,通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中,柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°,柔轮就等于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处,全部齿数的30%以上同时啮合,这也造就了其高转矩传送。 相比谐波减速器,RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

  RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成,以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被大范围的应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。 RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的,因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩,这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限,因此一般运用在前端。

  RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高,适合中、重载荷的应用,但RV减速器需要传递很大的扭矩,承受很大的过载冲击,保证预期的工作寿命,因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构,制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件,所以能承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节,受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这样的一个问题更突出,所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

  正方观点:RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会明显降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展的新趋势。 这一些产品在某些型号上确实存在替代关系,但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下,各类减速器很难实现替换,比如在速比方面,谐波和RV的速比都要远大于行星,所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的,但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面,行星和RV的刚性要好于谐波,在体现刚性的使用工况下,谐波很难有好的表现。 谐波减速器的特点是轻和小,在这方面,行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换,但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

  反方观点:各类减速器之间不能相互取代,而是一种互补的关系。 RV和谐波这两种传动有互补性,但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后,在中低载荷应用领域形成局部竞争。

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  。它是德国弗兰德公司(A FR IEDR FL EN 2DER A G) 硬齿面

  机一般用于低转速大扭矩的传动设备,把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过

  是工业机器人的核心零部件,占整机成本的30%以上。目前,世界75%的精密

  市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领,其中Nabtesco的

  是通过行星齿轮系的传递来降低转速增大扭矩的一种高效传动装置,同时降低负载等效惯量。每套行星轮系由太阳轮、行星轮、内齿圈(轮) 构成。行星齿轮系是一组同心轴齿轮。相比其他类型的

  体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大,其工作原理理解起来比较简单了。而

  -50C-54-A-B 伺服电机与输入齿轮连接采用右下图所示: 配伺服电机:功率1.5KW,采用绝对式编码器,带刹车。

  :传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等特点。在关节型机器人中,一般将

  要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的

  的需求量达到31.96万件,同比增长63.9%;市场规模22.4亿元,同比增长45.4%;预计2018年中国工业机器人

  新增需求量将有望突破43.5万台,同比增速超35%;预计市场规模达到30亿元左右,同比增速超30%。

  主要由主动锥齿轮和从动锥齿轮组成。主动锥齿轮通过两个圆锥滚子轴承和及圆柱滚子轴承支撑在主

  壳体上。主动锥齿轮前端的花键部分装有叉形凸缘,凸缘与传动轴的十字万向节相连。从动锥齿轮用螺栓固定在差速器壳体上,而差速器壳体又通过两个圆锥滚子轴承支撑在主

  变速器的输出是一个绕纵轴转动的力矩,但是车轮必须绕车辆的横轴转动,而主

  用的部件,一般做成闭式传动装置,传动件和轴、轴承等装在铸铁或焊接的箱体中,称为

  是工业机器人的核心部件之一,它能有效降低机器人关节处速度,从而使其正常匀速运转,以往这一技术一直被国外几家大公司所垄断。

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  用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴都是用

  传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低,其缺点是重量重,外形尺寸较大。

  的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive,他们几乎垄断了全球的机器人用

  都是微米级的加工精度,光这一条在量产阶段可靠性高就很难了,更别说几千转的高速运转,而且还要高寿命。

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  用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴都是用

  是一种能够将输入轴的高速旋转运动转化为输出轴的低速大扭矩旋转运动的机械装置。它是通过齿轮的相互啮合和传递力矩来实现的。 在工业自动化领域,

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  需求量预计分别为55.49万台与75.92万台。GGII预计,2023-2027年,中国工业机器人领域的

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  体积小、传动比高,大多数都用在机器人小臂、腕部或手部,主要用在SCARA机器人、协作机器人、服务机器人等。


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